日期:2015-04-02 18:03
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提問:kjcxac
機吊籃，在離心場下，通過機械手運動，實現離心模型試驗中如填筑、開挖、注水和剖面變形等復雜動作，具備不停機實現工具更換等功能。
總體所先后為成都理工大學、長江水利委員會長江科學院、長安大學、浙江大學等多家單位研制土工離心機試驗用機械手。
圖2所示為總體所為長安大學研制的機械手。該系統在100g離心場下可實現X軸、Y軸、Z軸以及C軸的四軸聯動。機械手各方向都由獨立的電機驅動，依靠X、Y、Z軸平移機構和C向旋轉機構實現機械手四軸精確定位。定位精度為0.1mm；X、Y、Z三軸承載能力為：X軸2500N，Y軸2500N，Z軸拉5000N、壓180
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