陳衛(wèi)東，博士，現(xiàn)任上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院自動(dòng)化系教授，博士生導(dǎo)師，自動(dòng)化系主任，機(jī)器人與智能信息處理研究所所長。

教育及工作經(jīng)歷：

1990年于哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制工程系獲得學(xué)士。

1993年于哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制工程系獲得碩士學(xué)位。

1996年于哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所獲得博士學(xué)位（師從蔡鶴皋院士從事機(jī)器人控制的研究）。

1996年進(jìn)入上海交通大學(xué)自動(dòng)控制博士后流動(dòng)站。

1998年出站留校任教，1998年被聘為電子信息與電氣工程學(xué)院自動(dòng)化系副教授，現(xiàn)任機(jī)器人與智能信息處理研究所所長。

2003年至2004年在美國俄亥俄州立大學(xué)電氣工程系訪問副教授。

2004年當(dāng)選上海市曙光學(xué)者.

2007年當(dāng)選教育部新世紀(jì)優(yōu)秀人才。

學(xué)術(shù)兼職：

1、IEEE Member, RAS (Robotics and Automation Society)。

2、RoboCup China Committee委員。

3、中國人工智能學(xué)會青年工作委員會副主任，2008。

4、中國自動(dòng)化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會常委委員。

5、中國自動(dòng)化學(xué)會智能自動(dòng)化專業(yè)委員會委員。

6、中國機(jī)械工程焊接學(xué)會機(jī)器人與自動(dòng)化專業(yè)委員會委員。

7、中國宇航學(xué)會機(jī)器人專業(yè)委員會委員。

8、Program Committee Member: IEEE/RSJ IROS2006, IEEE ICIC2006/2007/2008, IEEE WCICA2008/2009/2010, IEEE ICIA2008/2009/2010, IEEE ROBIO2009

9、Exhibits Chair: The 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011), Shanghai, China, May 9-13, 2011.

主講課程：

研究生課程:《機(jī)器人學(xué)與控制》 

工程碩士課程:《機(jī)電控制與自動(dòng)化》 

科技創(chuàng)新課程:《智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐》 

國際合作課程:The ShanghAI Lectures

培養(yǎng)研究生情況：

資料更新中……

研究方向：

主要研究方向包括：智能機(jī)器人、多機(jī)器人協(xié)調(diào)與合作、臨場感與遙操作、先進(jìn)機(jī)電控制

1、智能機(jī)器人：主要研究移動(dòng)機(jī)器人的控制與規(guī)劃技術(shù)  

主要研究內(nèi)容包括：自主機(jī)器人的混合控制、基于軟計(jì)算（強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和演化計(jì)算）的控制與規(guī)劃、基于視覺的導(dǎo)航與跟蹤、自定位與地圖創(chuàng)建（采用視覺、激光雷達(dá)與聲納傳感器）。

原型樣機(jī)（系統(tǒng)）包括：

“ Frontier-I ”自主移動(dòng)機(jī)器人：在“交龍 1 號”的基礎(chǔ)上，全面改進(jìn)了控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、操作手等關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了 OmniView 全方位視覺系統(tǒng)、 Frontier-API 機(jī)器人開放式開發(fā)環(huán)境、 SmartVision 通用視覺軟件等自主知識產(chǎn)權(quán)設(shè)備和軟件。采用該型號機(jī)器人的交龍機(jī)器人足球隊(duì)奪得了2003中國機(jī)器人競賽的2項(xiàng)冠軍。

交龍1號自主移動(dòng)機(jī)器人：主持設(shè)計(jì)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的全自主移動(dòng)機(jī)器人交龍1號，其主要子系統(tǒng)包括：多目標(biāo)實(shí)時(shí)彩色視覺系統(tǒng)、USB視覺系統(tǒng)、 多傳感器信息融合系統(tǒng)、實(shí)時(shí)決策與控制系?quot;和多機(jī)器人無線網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)等。基于此平臺建立的機(jī)器人足球隊(duì)奪得了2002中國機(jī)器人競賽的2項(xiàng)冠軍。

精密1號精密裝配機(jī)器人：參加我國自行研制的第一臺直接驅(qū)動(dòng)智能精密裝配機(jī)器人（863計(jì)劃型號樣機(jī)）的研制和產(chǎn)品化研究，改進(jìn)精密1號的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，提高了其實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和可靠性。

2、多機(jī)器人協(xié)調(diào)與合作：針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下多移動(dòng)機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)作業(yè)，研究內(nèi)容包括：多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的策略、分布式規(guī)劃和控制中的智能技術(shù)與學(xué)習(xí)方法、基于綜合傳感信息的環(huán)境識別以及多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的通用軟件平臺實(shí)現(xiàn)，該平臺適用于不同類型的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下完成各種復(fù)雜任務(wù)。

原型樣機(jī)（系統(tǒng)）包括：

多機(jī)器人編隊(duì)：由3臺Pioneer2/DX組隊(duì)，進(jìn)行了障礙物環(huán)境下的多機(jī)器人編隊(duì)控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了基于傳感器信息共享的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，這是一種行為級的協(xié)調(diào)機(jī)制，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了控制策略的有效性。

機(jī)器人清潔隊(duì)：采用4臺Pioneer2/DX機(jī)器人組成的機(jī)器人清潔隊(duì)，在一個(gè)隨機(jī)放置垃圾的場地上，完成垃圾搜索、撿拾、裝車、運(yùn)輸、卸車等一系列作業(yè)任務(wù)。所有過程中機(jī)器人完全自主，清潔工與清潔車機(jī)器人分工合作，體現(xiàn)出較高的團(tuán)隊(duì)智能。在2000年7月召開的第三屆亞洲控制會議期間，為國內(nèi)外代表進(jìn)行了公開演示表演。

機(jī)器人足球隊(duì)：RoboCup和FIRA的全自主中型組項(xiàng)目是典型的多機(jī)器人合作與對抗任務(wù)，其環(huán)境具有強(qiáng)烈的動(dòng)態(tài)特性和不確定性，是評價(jià)機(jī)器人和人工智能研究水平的公認(rèn)平臺。上海交大機(jī)器人足球隊(duì)包括5臺自主研發(fā)的交龍機(jī)器人。在近兩年的國內(nèi)外比賽中多次獲得冠軍。

3、 臨場感與遙操作：主要研究內(nèi)容包括：主從遙控機(jī)械臂的雙向控制、力覺臨場感、基于無線網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人共享控制（遙自主）和多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的遙自主系統(tǒng)。

原型樣機(jī)（系統(tǒng)）包括：

空間機(jī)器人地面試驗(yàn)平臺-主從遙控機(jī)器人系統(tǒng) 

多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的遙自主系統(tǒng)

4、 先進(jìn)機(jī)電控制：主要研究內(nèi)容包括：機(jī)械臂的力控制、多軸運(yùn)動(dòng)控制、彩色寬幅噴繪機(jī)、無人化車間。

原型樣機(jī)（系統(tǒng)）包括：

無人化車間

彩色寬幅噴繪機(jī)

承擔(dān)科研項(xiàng)目情況：

1、科技部 ITER專項(xiàng) 托卡馬克遙操作柔性內(nèi)窺機(jī)械臂研究 陳衛(wèi)東 2013年1月-2015年12月。

2、 國家863計(jì)劃 課題 機(jī)器人模塊化單元技術(shù) 陳衛(wèi)東 2012年1月-2014年12月。

3、國家自然科學(xué)基金 重點(diǎn)項(xiàng)目 基于遠(yuǎn)程通信和傳感器網(wǎng)絡(luò)的多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制 陳衛(wèi)東 2010年1月-2013年12月。

4、國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目：多機(jī)器人系統(tǒng)中適應(yīng)性群體行為的學(xué)習(xí)(項(xiàng)目批準(zhǔn)號：60105005)，2002年1月-2004年12月，負(fù)責(zé)人 。

5、863計(jì)劃機(jī)器人技術(shù)主題項(xiàng)目：非結(jié)構(gòu)環(huán)境下多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)及關(guān)鍵技術(shù)研究（項(xiàng)目編號：2001AA422140）， 2001年10月-2003年10月，課題組副組長。

6、863計(jì)劃機(jī)器人技術(shù)主題項(xiàng)目：足球機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究（項(xiàng)目編號：2001AA422200）， 2001年10月-2003年10月，課題組副組長。

7、 企業(yè)項(xiàng)目：經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人視覺系統(tǒng)，2003年，合作企業(yè)：固高科技（深圳）有限公司。

8、企業(yè)項(xiàng)目：機(jī)器人簡易編程環(huán)境開發(fā)，2003年，合作企業(yè)：日本安川電機(jī)株式會社 已完成項(xiàng)目。

9、863計(jì)劃智能機(jī)器人主題項(xiàng)目：面向復(fù)雜任務(wù)的多機(jī)器人分布式協(xié)調(diào)系統(tǒng)（課題編號：863-512-9805-18），1998年10月-2000年9月，第2完成人。

10、863計(jì)劃智能機(jī)器人主題項(xiàng)目：多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的理論、方法與技術(shù)研究（課題編號：863-512-9935-02），2000年4月-2001年6月，第2完成人 。

11、中科院機(jī)器人學(xué)開放實(shí)驗(yàn)室課題：多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)控制（課題編號：RL199909），2000年1月-2002年1月，負(fù)責(zé)人。

12、企業(yè)項(xiàng)目：機(jī)器人化無人車間集成演示系統(tǒng)設(shè)計(jì)，2002年6月-2002年9月，合作企業(yè)：固高科技（深圳）有限公司，負(fù)責(zé)人。

科研成果：

近年來，在國內(nèi)外刊物和會議發(fā)表論文90余篇，已授權(quán)國家發(fā)明專利4項(xiàng)，軟件著作權(quán)4項(xiàng)。主持國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目3項(xiàng)，承擔(dān)國家863計(jì)劃項(xiàng)目5項(xiàng)。

       發(fā)明專利：

	專利名稱	發(fā)明人	申請人	來源數(shù)據(jù)	申請日	公開日
1	運(yùn)用于帶鋼加工生產(chǎn)線的視覺處理方法	王賀升;陳衛(wèi)東;朱航煒	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-10-20	2016-02-17
2	一種AGV揀選車和自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)	王景川;周敏龍;楊明;高斌;陳衛(wèi)東	上海諾力智能科技有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2015-11-13	2016-02-24
3	基于顯著性檢測的水面目標(biāo)跟蹤方法	王賀升;陳衛(wèi)東;智緒浩	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-11-10	2016-03-16
4	圖書自動(dòng)化取放裝置	王賀升;陳衛(wèi)東;宿鵬飛;陳之欽;張宇鋒	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-09-07	2015-12-16
5	圖書自主取放機(jī)構(gòu)	王賀升;陳衛(wèi)東;陳之欽;張宇鋒;宿鵬飛	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-09-07	2015-12-09
6	打結(jié)繩線撐開裝置及其使用方法	王賀升;陳衛(wèi)東;張潤璽	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-05-15	2015-10-14
7	智能圖書管理機(jī)器人	王賀升;陳衛(wèi)東;張宇鋒;陳之欽;宿鵬飛	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-05-19	2015-09-02
8	可分離多臂軟體機(jī)械臂裝置	陳衛(wèi)東;王賀升;劉雨霆	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-01	2015-08-05
9	水陸空三棲多旋翼飛行器	王賀升;陳衛(wèi)東;桂博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-20	2015-08-05
10	新型運(yùn)輸小車	王賀升;陳衛(wèi)東;桂博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-20	2015-08-05
11	一種六足仿生爬行機(jī)器人	王賀升;陳衛(wèi)東;桂博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-15	2015-07-29
12	具有多導(dǎo)引車調(diào)度分配功能的倉庫管理系統(tǒng)	王景川;陳衛(wèi)東;藍(lán)功文	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-29	2015-07-29
13	用于感知醫(yī)用軟體機(jī)械臂形狀的系統(tǒng)及方法	陳衛(wèi)東;王賀升;王超	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-13	2015-07-22
14	一種沙漠四足機(jī)器人	王賀升;陳衛(wèi)東;桂博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-01	2015-07-22
15	內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)械臂系統(tǒng)及其視覺反饋裝置	陳衛(wèi)東;王賀升;劉雨霆	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-04-01	2015-07-22
16	一種電力線巡檢機(jī)器人的重心平衡機(jī)構(gòu)及其平衡方法	何弢;陳衛(wèi)東;王煒杰	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-03-27	2015-07-08
17	一種電力線巡檢機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及其線上鎖緊方法	何弢;陳衛(wèi)東;王煒杰	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-03-27	2015-07-01
18	雙目異構(gòu)視覺檢測裝置	陳衛(wèi)東;王賀升;徐麗飛	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-03-11	2015-06-24
19	一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)	王賀升;陳衛(wèi)東;桂博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-03-13	2015-06-24
20	基于增強(qiáng)虛擬的場景復(fù)現(xiàn)檢測方法	陳衛(wèi)東;王賀升;徐麗飛	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-03-06	2015-06-17
21	柔性路徑與固定路徑相結(jié)合的自動(dòng)導(dǎo)引車及其導(dǎo)引方法	王景川;陳衛(wèi)東;高小斌	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-02-09	2015-06-03
22	一種用于巡線的四旋翼無人機(jī)裝置	王賀升;陳衛(wèi)東;丁硯然;張仙;李陽天;張銳;張一塵	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-01-30	2015-05-27
23	電力線巡檢機(jī)器人及其越障方法	何弢;陳衛(wèi)東;王煒杰	上海交通大學(xué)	中國專利	2014-12-03	2015-05-13
24	基于地圖匹配的自動(dòng)導(dǎo)引車及其導(dǎo)引方法	王景川;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2015-01-07	2015-05-06
25	可自主開門的智能輪椅及其自主開門方法	王景川;陳衛(wèi)東;郭維	上海交通大學(xué)	中國專利	2014-11-07	2015-03-11
26	車輛速度與里程輔助測量系統(tǒng)及其測量方法	王景川;高小斌;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2014-06-10	2014-09-24
27	C型機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)	王賀升;陳衛(wèi)東;李致淵;支博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2014-07-08	2014-10-29
28	仿蜥蜴沙漠四足機(jī)器人	王賀升;陳衛(wèi)東;李致淵;支博文	上海交通大學(xué)	中國專利	2014-07-08	2014-10-29
29	醫(yī)用術(shù)中照相系統(tǒng)	俞曉瑾;王賀升;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2012-11-26	2013-03-20
30	軌道式引導(dǎo)車自動(dòng)充電裝置	王景川;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2012-11-27	2013-04-03
31	剛度可變的柔性內(nèi)窺鏡機(jī)器人	陳衛(wèi)東;鄧韜;王賀升;王曉舟	上海交通大學(xué)	中國專利	2012-12-14	2013-04-03
32	一種基于廣域網(wǎng)、應(yīng)對帶寬受限的機(jī)器人遙在系統(tǒng)	王景川;陳衛(wèi)東;倪智	上海交通大學(xué)	中國專利	2012-12-10	2013-04-03
33	力度可控的電磁彈射裝置及其電磁彈射方法	王景川;劉成志;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2013-02-01	2013-06-05
34	M序列離散式人工路標(biāo)設(shè)置及相關(guān)移動(dòng)機(jī)器人定位方法	陳衛(wèi)東;唐恒博;王景川	上海交通大學(xué)	中國專利	2013-03-13	2013-07-10
35	基于3D真實(shí)人體模型及服裝模型的網(wǎng)絡(luò)虛擬試衣系統(tǒng)	王瀟;陳衛(wèi)東;王賀升	上海交通大學(xué)	中國專利	2012-07-18	2012-12-26
36	單軌式自動(dòng)引導(dǎo)車機(jī)構(gòu)	王景川;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2011-11-09	2012-05-02
37	具有雙足步行與輪式移動(dòng)互變功能的仿人機(jī)器人	陳衛(wèi)東;劉海春;魏之暄	上海交通大學(xué)	中國專利	2011-11-09	2012-05-02
38	基于鏈傳動(dòng)的單雙軌兩用式軌道車機(jī)構(gòu)	王景川;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2011-11-15	2012-06-20
39	高魯棒儀表指針圖像識別方法	陳衛(wèi)東;劉棟棟;王賀生	上海交通大學(xué)	中國專利	2011-11-14	2012-06-27
40	全天候運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)	王景川;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2008-09-11	2009-01-28
41	一種雙足機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)	李慕君;陳衛(wèi)東;楊軍;李建;葉一枝;王景川	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2008-05-23	2009-03-18
42	單目攝像機(jī)實(shí)時(shí)視覺定位方法	王景川;胡仕煜;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2008-12-11	2009-05-27
43	一種用于雙足步行機(jī)器人的無線遙控系統(tǒng)	李慕君;陳衛(wèi)東;楊軍;李建;葉一枝;王景川	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2008-12-03	2009-09-09
44	一種雙足機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)	陳衛(wèi)東;李慕君;高雪官;楊軍;王景川;葉一枝	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2008-04-24	2009-10-28
45	步行機(jī)器人懸臂型髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)	高雪官;方光榮;陳衛(wèi)東;頓向明;李健;楊軍;李慕君	上海交通大學(xué)	中國專利	2007-09-27	2008-02-27
46	安全型機(jī)械手臂	高雪官;翟嘉心;陳衛(wèi)東;楊軍;頓向明	上海交通大學(xué)	中國專利	2007-09-27	2008-02-27
47	具有雙層緩沖減震的步行機(jī)器人腳底支撐結(jié)構(gòu)	高雪官;李健;陳衛(wèi)東;頓向明;楊軍;李慕君	上海交通大學(xué)	中國專利	2007-09-27	2008-03-19
48	智能輪椅	陳衛(wèi)東;楊軍;王景川;金炳章;袁亮;李慕君	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2006-11-29	2008-06-04
49	智能輪椅	陳衛(wèi)東;楊軍;王景川;葉一枝;房海濤;李慕君	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2007-12-26	2008-07-16
50	一種用于助殘輪椅的機(jī)械臂	楊軍;陳衛(wèi)東;葉一枝;高雪官;金炳章;王景川	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2007-12-26	2008-10-22
51	一種智能輪椅控制系統(tǒng)	楊軍;陳衛(wèi)東;葉一枝;王景川;金炳章;房海濤	上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)	中國專利	2007-12-26	2008-12-24
52	安全型可變剛度機(jī)械關(guān)節(jié)	頓向明;陳衛(wèi)東;袁建軍;張偉軍;頓向勇	上海交通大學(xué)	中國專利	2007-02-08	2007-08-08
53	模塊化及標(biāo)準(zhǔn)化組件構(gòu)成的機(jī)器人	王景川;陳衛(wèi)東;袁亮	上海交通大學(xué)	中國專利	2007-06-07	2007-10-24
54	基于雙曲面取景器的全景視覺系統(tǒng)	王景川;陳衛(wèi)東	上海交通大學(xué)	中國專利	2006-12-14	2007-06-06
55	基于數(shù)字信號處理器的足球機(jī)器人光電定位裝置	徐化;曹其新;陳衛(wèi)東;黃彥文	上海交通大學(xué)	中國專利	2004-05-13	2005-02-16
56	智能移動(dòng)機(jī)器人	羅真;曹其新;陳衛(wèi)東;繆壽洪;黃彥文;徐化	上海交通大學(xué)	中國專利	2004-07-22	2005-03-02
57	足球機(jī)器人踢球護(hù)球機(jī)構(gòu)	繆壽洪;曹其新;陳衛(wèi)東;徐化	上海交通大學(xué)	中國專利	2003-11-27	2004-11-10
58	基于通用串行總線的機(jī)器人全維視覺系統(tǒng)	陳衛(wèi)東;王磊;曹其新;席裕庚	上海交通大學(xué)	中國專利	2003-04-29	2003-10-01
59	彩色噴繪機(jī)噴頭的垂直排列方法	付莊;曹其新;陳衛(wèi)東;趙言正	上海交通大學(xué)	中國專利	2003-04-24	2003-10-29

發(fā)表期刊論文：

2015

1 多機(jī)器人探索系統(tǒng)的人機(jī)共享控制  張晗; 陳衛(wèi)東; 王景川   機(jī)器人  2015/01

2 面向動(dòng)態(tài)高遮擋環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人自適應(yīng)位姿跟蹤算法  王勇; 陳衛(wèi)東; 王景川; 肖鵬   機(jī)器人  2015/01

2014

3 六自由度機(jī)械臂約束預(yù)測控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)   張曉穎; 李德偉; 席裕庚; 陳衛(wèi)東 控制理論與應(yīng)用 2014/11

4 受限網(wǎng)絡(luò)帶寬下遙操作機(jī)器人的視頻傳輸控制 李梁; 王賀升; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2014/12

5 面向托卡馬克第一壁檢測的機(jī)械臂實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 屈云飛; 陳衛(wèi)東 化工自動(dòng)化及儀表 2014/12

6 服務(wù)機(jī)器人距離產(chǎn)業(yè)化還有多遠(yuǎn)?——訪上海交通大學(xué)陳衛(wèi)東教授 陳衛(wèi)東; 沈應(yīng)龍 世界科學(xué) 2014/09

7 巷道瓦斯氣體濃度自動(dòng)巡檢小車設(shè)計(jì) 徐箭雨; 陳衛(wèi)東 礦山機(jī)械 2014/09

8 面向托卡馬克第一壁檢測的超冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 屈云飛; 陳衛(wèi)東; 曹其新 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2014/07

9 基于多元M序列的人工路標(biāo)設(shè)置方法 唐恒博; 陳衛(wèi)東; 王景川 機(jī)器人 2014/01 

2013

10 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程體系改進(jìn)與創(chuàng)新 陳衛(wèi)東; 韓兵; 楊明; 王景川; 盧俊國 實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2013/09

11 高精度高魯棒性的軌道機(jī)器人全局定位方法 唐恒博; 陳衛(wèi)東; 王景川; 劉帥; 李國波; 趙洪丹 機(jī)器人 2013/05

12 基于物體識別的消防偵察機(jī)器人智能行為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 徐箭雨; 陳衛(wèi)東 消防科學(xué)與技術(shù) 2013/06

13 面向任務(wù)教育機(jī)器人編程方法及實(shí)現(xiàn) 劉海春; 陳衛(wèi)東; 魏之暄 微型電腦應(yīng)用 2013/01 

2012

14 小型全向移動(dòng)安檢機(jī)器人行為控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 徐箭雨; 陳衛(wèi)東 計(jì)算機(jī)測量與控制 2012/10

15 面向擁擠環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人改進(jìn)粒子濾波定位 王勇; 陳衛(wèi)東; 王景川; 王煒 機(jī)器人 2012/05

16 基于概率柵格地圖的移動(dòng)機(jī)器人可定位性估計(jì) 王煒; 陳衛(wèi)東; 王勇 機(jī)器人 2012/04

17 移動(dòng)機(jī)器人定位的自適應(yīng)功率調(diào)節(jié)射頻識別系統(tǒng) 王景川; 方毅; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2012/02 

2011

18  Hesheng Wang， Yun-hui Liu， Weidong Chen and Zhongli Wang， “A new approach to dynamic eye-in-hand visual tracking using nonlinear observers，” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics， 16（2）： 387-394， 2011.

19 基于運(yùn)動(dòng)預(yù)測和阻抗控制的未知受限機(jī)構(gòu)操作 孫逸翔; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2011/05

20 基于碰撞檢測的護(hù)理型操作臂的安全性設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 黃云天; 陳衛(wèi)東; 孫逸翔 機(jī)器人 2011/01 

2010

21 動(dòng)態(tài)環(huán)境下智能輪椅的路徑規(guī)劃與導(dǎo)航 王麗軍; 王景川; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2010/11

22 未知不平整地面上的雙足步行穩(wěn)定控制 李建; 陳衛(wèi)東; 王麗軍; 高雪官; 楊軍; 李慕君 電子學(xué)報(bào)  2010，38（11）： 2669-2674。

23 一種魯棒的室外移動(dòng)機(jī)器人路標(biāo)定位系統(tǒng) 王景川; 陳衛(wèi)東; 張栩 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2010/09

24 激光焊接過程監(jiān)測及焊縫質(zhì)量檢測技術(shù)研究現(xiàn)狀 高世一; 吳瑞珉; 陳衛(wèi)東; 楊賽丹; 喬俊良 世界鋼鐵 2010/03

25 移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)自修復(fù)的切換拓?fù)淇刂?張飛; 陳衛(wèi)東 控制理論與應(yīng)用 2010/03

26 助行機(jī)器人研究現(xiàn)狀和展望 平偉; 頓向明; 陳衛(wèi)東 機(jī)電一體化 2010/01

27 基于近紅外視覺的機(jī)器人室外定位系統(tǒng) 王景川; 陳衛(wèi)東; 胡仕煜; 張栩 機(jī)器人 2010/01 

28 “Energy-efficient Gait Generation for Biped Robot Based on the Passive Inverted Pendulum Model，”Jian Li and Weidong Chen， Robotica， online published， 2010.

29 “Uncalibrated visual tracking control without visual velocity，”Hesheng Wang， Yun-hui Liu and Weidong Chen  IEEE Trans. on Control System Technology， 18（6）： 1359-1370， 2010.

30 “Efficient micromixing of a highly viscous biosample with water using orbital shaking and microchannels，”Liang Yuan， Yuan F. Zheng and Weidong Chen， Review of Scientific Instruments， 81（5）， 054301-1-9， 2010.

31 “Dynamic Modelling of Heart Rate Response under Different Exercise Intensity，” Special Issue on Data mining techniques in Medical Informatics，Steven Weidong Su， Weidong Chen， Dongdong Liu， and et al The Open Medical Informatics Journal， 4：81-85， 2010.

2009

32 基于關(guān)節(jié)空間評估的機(jī)器人作業(yè)單元布局優(yōu)化 王召莉; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2009/11

33 不平整地面上雙足機(jī)器人的步態(tài)控制 李建; 陳衛(wèi)東; 王麗軍; 楊軍; 李慕君 東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2009/S1

34 基于行為特征的機(jī)器人變步長氣味源搜索算法 王儉; 季劍嵐; 陳衛(wèi)東 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào) 2009/17

35 牙-骨聯(lián)合支持式CAD/CAM種植手術(shù)模板的臨床應(yīng)用 黃遠(yuǎn)亮; 吳偉恂; 黃蘭; 陳衛(wèi)東; 陳曉軍; 王成燾 中國口腔種植學(xué)雜志 2009/02

36 助行機(jī)器人研究發(fā)展和展望 平偉; 頓向明; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 2009/01

37 基于虛擬樣機(jī)的雙足機(jī)器人步行聯(lián)合仿真 史耀強(qiáng); 李建; 頓向明; 陳衛(wèi)東; 楊軍 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2009/01

38 ldquo;Constrained Motion Model of Mobile Robots and Its Applications，”Fei Zhang， Yugeng Xi， Zongli Lin， and Weidong Chen， IEEE Transactions on Systems， Man， and Cybernetics： Part B： Cybernetics， vol. 39， no. 3， pp. 773-787， 2009.

2008

39 Scan matching using line segment relationships for map-based localization of mobile robot 葛坤峰; 陳衛(wèi)東; 王景川; 冉宇瑤 Journal of Harbin Institute of Technology 2008/06

40 基于遺傳算法的機(jī)器人作業(yè)單元布局優(yōu)化 項(xiàng)彬彬; 陳衛(wèi)東; 亓利偉; 張丹丹 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2008/10

41 基于全景視覺的移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖創(chuàng)建研究 許俊勇; 王景川; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2008/04

42 裝備機(jī)械臂的智能輪椅研究 楊軍; 陳衛(wèi)東; 王景川; 高雪官; 頓向明 上海電機(jī)學(xué)院學(xué)報(bào) 2008/02

43 PCI9052在PCI總線接口和WDM驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì) 張翌翀; 陳衛(wèi)東 儀器儀表用戶 2008/03

44 基于稀疏化的快速擴(kuò)展信息濾波SLAM算法 董海巍; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2008/03

45 基于CANopen和RTLinux的機(jī)器人模塊化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 王斌; 陳衛(wèi)東; 楊軍 電氣自動(dòng)化 2008/01

46 “Adaptive Neural-Fuzzy Control of Uncertain Constrained Multiple Coordinated Nonholonomic Mobile Manipulators,” Zhijun Li, Weidong Chen,  Engineering Applications of Artificial Intelligence, 21(7): 985-1000, 2008.

2007

47 “A General-Purpose Application Platform for Multiple Heterogeneous Mobile Robots，” Bo Sun， Weidong Chen and Yugeng Xi， Dynamics of Continuous， Discrete and Impulsive Systems， Series B： Applications and Algorithms， vol. 14（S1）： 89-96， 2007.

48  “Robot Team Forming for Crystallization of Proteins，” Yuan F. Zheng and Weidong Chen， Autonomous Robots， vol. 23， no. 1， pp. 69-78， 2007.

49 面向服務(wù)機(jī)器人的簡易編程環(huán)境設(shè)計(jì) 張小冰; 陳衛(wèi)東; 曹其新 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2007/11

50 基于地圖的移動(dòng)機(jī)器人自定位與導(dǎo)航系統(tǒng) 鄭宏; 王景川; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2007/04

51 微型移動(dòng)機(jī)器人集群系統(tǒng)研究進(jìn)展 陳衛(wèi)東 上海電機(jī)學(xué)院學(xué)報(bào) 2007/02

52 并聯(lián)六自由度對接平臺運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法研究 張學(xué)功; 鄒懷武; 陳衛(wèi)東 宇航學(xué)報(bào) 2007/02 

      2006

53 機(jī)器人圖標(biāo)化編程環(huán)境的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) 鮑賢捷; 陳衛(wèi)東; 曹其新 機(jī)器人 2006/06

54 室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的視覺定位方法研究 潘良晨; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2006/05

55 移動(dòng)機(jī)器人全覆蓋任務(wù)的研究進(jìn)展 王儉; 趙鶴鳴; 陳衛(wèi)東 工礦自動(dòng)化 2006/03

56 移動(dòng)機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃研究 王儉; 趙鶴鳴; 陳衛(wèi)東 微計(jì)算機(jī)信息 2006/08 

2005

57 移動(dòng)機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃優(yōu)化方法 王儉; 陳衛(wèi)東; 趙鶴鳴 計(jì)算機(jī)工程 2005/22

58 基于粒子群優(yōu)化算法的移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃 孫波; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 控制與決策 2005/09

59 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多機(jī)器人合作行為獲取 李冬梅; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2005/08

60 開放式自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制實(shí)現(xiàn) 賈建強(qiáng); 陳衛(wèi)東; 席裕庚 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2005/06

61 移動(dòng)機(jī)器人的同步自定位與地圖創(chuàng)建研究進(jìn)展 陳衛(wèi)東; 張飛 控制理論與應(yīng)用 2005/03

62 多機(jī)器人協(xié)作探索的改進(jìn)市場法 張飛; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 控制與決策 2005/05

63 一個(gè)基于全景視覺的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 張堯; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2005/02

64 基于全景視覺與里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人自定位方法研究 王景川; 陳衛(wèi)東; 曹其新 機(jī)器人 2005/01 

2004

65 空間雙機(jī)容錯(cuò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)研究 朱朝暉; 張崇峰; 陳衛(wèi)東 上海航天 2004/06

66 未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人安全路徑規(guī)劃的一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法 樊長虹; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2004/06

67 基于多模式交互的多移動(dòng)機(jī)器人分布式合作系統(tǒng) 陳衛(wèi)東; 顧冬雷; 席裕庚 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2004/05

68 MPEG4音視頻編碼卡的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 薛祥川; 陳衛(wèi)東 電子產(chǎn)品世界 2004/14

69 高可靠性地鐵供電監(jiān)控系統(tǒng)的分布式遞階結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 王飛; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 電氣自動(dòng)化 2004/04

70 優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人無障區(qū)域內(nèi)覆蓋路徑研究 王儉; 陳衛(wèi)東; 趙鶴鳴 蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)(工程技術(shù)版) 2004/02

71 動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下一種Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃方法 樊長虹; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 控制理論與應(yīng)用 2004/03

72 基于WLAN的多機(jī)器人信息交互與行為協(xié)調(diào) 張衛(wèi)星; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2004/03

73 基于子區(qū)域的機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃的環(huán)境建模 王儉; 趙鶴鳴; 陳衛(wèi)東 蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)(工程技術(shù)版) 2004/01

74 兩輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 黃永志; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2004/01

75 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的倒立擺起擺與平衡全過程控制 張榮; 陳衛(wèi)東 系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2004/01 

 76  “未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人安全路徑規(guī)劃的一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，”樊長虹， 陳衛(wèi)東， 席裕庚， 自動(dòng)化學(xué)報(bào)， 30 （6）： 816-823， 2004.

 77 “基于多模式交互的多機(jī)器人分布式合作系統(tǒng)，”陳衛(wèi)東， 顧冬雷， 席裕庚， 自動(dòng)化學(xué)報(bào)， 30 （5）： 671-678， 2004.

       78  "A Rule-Driven Autonomous Robotic System Operating in A Time-Varying Environment,"Jia Jianqiang, Chen Weidong and Xi Yugeng,  Lecture Notes in Computer Science, 3020: 487-494, Springer, 2004

      2003

79 全自主足球機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)綜述 賈建強(qiáng); 陳衛(wèi)東; 席裕庚 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2003/S2

80 機(jī)器人向智能化的發(fā)展和多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng) 席裕庚; 陳衛(wèi)東 自動(dòng)化博覽 2003/S1

81 面向自主機(jī)器人的實(shí)時(shí)彩色視覺系統(tǒng) 王磊; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2003/11

82 一個(gè)多機(jī)器人制造系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 張衛(wèi)星; 陳衛(wèi)東; 秦志強(qiáng) 機(jī)器人 2003/05

83 中型自主式足球機(jī)器人平臺設(shè)計(jì)回顧 羅真; 曹其新; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2003/04

84 具有輸入飽和特性的中型足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究 何澤宇; 付莊; 曹其新; 陳衛(wèi)東 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2003/18

85 具有聲納環(huán)的移動(dòng)機(jī)器人及其自主行為研究 張飛; 陳衛(wèi)東 測控技術(shù) 2003/06

86 MPEG2碼流傳輸卡的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 薛祥川; 徐璟; 陳衛(wèi)東 電子產(chǎn)品世界 2003/08

87 移動(dòng)機(jī)器人地圖創(chuàng)建中的不確定傳感信息處理 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2003，29(2): 267-274

88 移動(dòng)機(jī)器人多目標(biāo)彩色視覺跟蹤系統(tǒng) 湯思維; 陳衛(wèi)東; 曹其新 機(jī)器人 2003/01 

       89 "On-Line Safe Path Planning in Unknown Environments," 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Weidong Chen, Changhong Fan and Yugeng Xi, Taipei, September 14-19, 2003，pp. 4191-4196

      2002

90 分布式多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中基于局部感知的排隊(duì)協(xié)調(diào)策略研究 王坤; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2002/06

91 雙E1接口的MPEG2碼流傳輸卡的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 徐璟; 薛祥川; 陳衛(wèi)東 電子產(chǎn)品世界 2002/22

92 基于地圖的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)新進(jìn)展 趙翊捷; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2002/10

93 分布式多自主機(jī)器人系統(tǒng)沖突及其消解策略的實(shí)例研究 陳衛(wèi)東; 李振海; 席裕庚 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào) 2002/10

94 一個(gè)面向復(fù)雜任務(wù)的多機(jī)器人分布式協(xié)調(diào)系統(tǒng) 陳衛(wèi)東; 席裕庚; 顧冬雷; 董勝龍 控制理論與應(yīng)用 2002，19(4): 505-510

94 遺傳規(guī)劃算法的C++實(shí)現(xiàn)及在機(jī)器人自適應(yīng)行為演化中的應(yīng)用 陳衛(wèi)東; 簡偉程 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào) 2002/08

95 一種基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的自適應(yīng)控制方法 顧冬雷; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 控制與決策 2002/04

96 多機(jī)器人不確定協(xié)作任務(wù)的動(dòng)態(tài)優(yōu)化方法 董勝龍; 席裕庚; 陳衛(wèi)東 機(jī)器人 2002/01

97 演化移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究綜述 簡偉程; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2002/01 

      2001

98 基于不確定信息的移動(dòng)機(jī)器人地圖創(chuàng)建研究進(jìn)展 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2001/06

99 移動(dòng)機(jī)器人的時(shí)間最優(yōu)編隊(duì) 董勝龍; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 控制與決策 2001/05

100 基于活動(dòng)單眼定位的移動(dòng)機(jī)器人物體收集 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2001/07

101 多智能體移動(dòng)機(jī)器人物體收集系統(tǒng) 顧冬雷; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2001/04

102 自主機(jī)器人的強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究進(jìn)展 陳衛(wèi)東; 席裕庚; 顧冬雷 機(jī)器人 2001/04

103 機(jī)器人足球賽中基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的行為參數(shù)優(yōu)化 顧冬雷; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 模式識別與人工智能 2001/02

104 移動(dòng)機(jī)器人條件反射能力的實(shí)現(xiàn) 顧冬雷; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2001/02

105 光線自適應(yīng)的水下管線識別與定位系統(tǒng) 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2001/02

106 基于開放式多智能體結(jié)構(gòu)的分布式自主機(jī)器人系統(tǒng) 陳衛(wèi)東; 董勝龍; 席裕庚 機(jī)器人 2001/01 

      2000

107 基于視覺的水下管線識別與定位系統(tǒng) 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 計(jì)算機(jī)工程 2000/11

108 多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)的分布式控制系統(tǒng) 董勝龍; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2000/06

109 機(jī)器人足球賽中基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的任務(wù)分工 顧冬雷; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 機(jī)器人 2000/06

110 用Microsoft Speech SDK實(shí)現(xiàn)語音識別和語音合成 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 顧岳 電子技術(shù) 2000/11

111 基于彩色圖像的機(jī)器人視覺聲納實(shí)現(xiàn) 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 席裕庚 計(jì)算機(jī)自動(dòng)測量與控制 2000/04

112 Linux環(huán)境下的實(shí)時(shí)視頻采集 王衛(wèi)華; 陳衛(wèi)東; 顧岳 電子技術(shù) 2000/04 

2000年以前的

113 基于串級變結(jié)構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人補(bǔ)償控制 馬毅瀟; 錢東海; 趙錫芳; 陳衛(wèi)東 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 1999/07

114 具有力覺臨場感的主從遙控機(jī)器人系統(tǒng)的雙向控制 陳衛(wèi)東; 席裕庚; 蔡鶴皋 宇航學(xué)報(bào) 1999/03

115 虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的手部跟蹤和力覺再現(xiàn)技術(shù)研究 陳衛(wèi)東; 席裕庚; 蔡鶴皋 測控技術(shù) 1999/06

116 力覺臨場感系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模及控制策略 陳衛(wèi)東; 席裕庚; 蔡鶴皋 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 1999/05

117 力覺臨場感遙操作系統(tǒng)的雙向控制 陳衛(wèi)東; 席裕庚; 蔡鶴皋 機(jī)器人 1998/03

118 多CPU實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中雙口RAM技術(shù)及其應(yīng)用 馬毅瀟; 陳衛(wèi)東; 趙錫芳 微計(jì)算機(jī)應(yīng)用 1998/02

119 具有力覺臨場感主從機(jī)器人在遙裝配作業(yè)中的應(yīng)用 陳衛(wèi)東; 蔡鶴皋; 席裕庚; 趙錫芳 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 1997/12

 會議論文：

1 不平整地面上雙足機(jī)器人的步態(tài)控制 李建; 陳衛(wèi)東; 王麗軍; 楊軍; 李慕君 2009年中國智能自動(dòng)化會議 中國會議 2009-09-27

2 基于多傳感器的智能輪椅設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 王景川; 陳衛(wèi)東 2009年中國智能自動(dòng)化會議 中國會議 2009-09-27

3  服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機(jī)在其中的應(yīng)用 陳衛(wèi)東 第十屆中國小電機(jī)技術(shù)研討會 中國會議 2005-11

4 機(jī)器人向智能化的發(fā)展及其關(guān)鍵技術(shù) 席裕庚; 陳衛(wèi)東 05'中國自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)高峰會議暨中國企業(yè)自動(dòng)化和信息化建設(shè)論壇 中國會議 2005-06

5 機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作的強(qiáng)化學(xué)習(xí) 葉道年; 陳衛(wèi)東 2004中國機(jī)器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會 中國會議 2004-10

6 面向動(dòng)態(tài)與競爭環(huán)境的多機(jī)器人團(tuán)隊(duì) 陳衛(wèi)東; 曹其新; 賈建強(qiáng); 羅真; 王磊; 黃永志; 繆壽洪; 張衛(wèi)星; 徐化; 欒楠; 付莊; 張彭濤; 孫英杰; 張飛; 張春裕; 包賢捷 馬斯特杯2003年中國機(jī)器人大賽及研討會 中國會議 2003-08

7 一種Robocup中型組足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制策略 黃彥文; 曹其新; 陳衛(wèi)東; 何澤宇 馬斯特杯2003年中國機(jī)器人大賽及研討會 中國會議 2003-08

服務(wù)機(jī)器人團(tuán)隊(duì) 

團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人： 陳衛(wèi)東

團(tuán)隊(duì)成員：楊明、盧俊國、王賀升、趙旭、王景川、何弢

陳衛(wèi)東

研究方向：機(jī)器人控制與多機(jī)器人協(xié)調(diào)、先進(jìn)信息技術(shù)的過程應(yīng)用

楊明

研究方向：無人駕駛車輛、縮微智能車、主動(dòng)安全與輔助駕駛、自動(dòng)搬運(yùn)車（AGV）、導(dǎo)航地圖自動(dòng)生成等。

盧俊國

研究方向：混沌控制與復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)研究

王賀升

研究方向：視覺伺服、機(jī)器人控制、服務(wù)機(jī)器人

趙旭

研究方向：計(jì)算機(jī)視覺、模式識別與機(jī)器學(xué)習(xí)

王景川

研究方向：機(jī)器人、智能控制、傳感網(wǎng)絡(luò)

何弢

研究方向：

團(tuán)隊(duì)網(wǎng)站：

自主機(jī)器人課題組：http://robotics.sjtu.edu.cn/

智能車課題組：http://cyberc3.sjtu.edu.cn/

計(jì)算機(jī)視覺課題組：http://www.visionlab.sjtu.edu.cn/
 

榮譽(yù)獎(jiǎng)勵(lì)：

1、2010年獲上海世博工作優(yōu)秀個(gè)人稱號。

2、2009年，Award for Interactive Papers, IEEE CDC/CCC 2009, 論文題目: Modeling and control for a biped robot on uneven surfaces.

3、2008年，Cypress PSoC優(yōu)秀教師獎(jiǎng)。

4、2008年，上海市科技進(jìn)步獎(jiǎng)三等獎(jiǎng)，項(xiàng)目名稱:面向世博會展示的服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究。

5、2008年，上海交通大學(xué)晨星青年學(xué)者獎(jiǎng)勵(lì)計(jì)劃SMC優(yōu)秀青年教師獎(jiǎng)。

6、2007年當(dāng)選教育部新世紀(jì)優(yōu)秀人才。

7、2007年，羅克韋爾自動(dòng)化優(yōu)秀教師獎(jiǎng)

8、2004年，上海交通大學(xué)優(yōu)秀教學(xué)成果特等獎(jiǎng)，項(xiàng)目名稱:把握世界先進(jìn)教學(xué)理念，打造國家精品課程

9、2004年當(dāng)選上海市曙光學(xué)者。

10、2004年，上海市教學(xué)成果一等獎(jiǎng)，項(xiàng)目名稱:以學(xué)科基地建設(shè)推動(dòng)自動(dòng)化專業(yè)創(chuàng)新人才的培養(yǎng)。

11、2003年，優(yōu)秀論文獎(jiǎng)，中國人工智能學(xué)會第10屆學(xué)術(shù)年會，論文題目: Sensor based nonholonomic motion planning using generalized voronoi diagram

12、2003年8月，2003年中國機(jī)器人競賽，獲得 RoboCup 中型組1對1和2對2兩個(gè)項(xiàng)目的冠軍和亞軍。

13、2002年，上海交通大學(xué)優(yōu)秀教學(xué)成果特等獎(jiǎng)，項(xiàng)目名稱:結(jié)合專業(yè)特點(diǎn)，構(gòu)建實(shí)驗(yàn)平臺，在實(shí)踐中加強(qiáng)學(xué)生綜合素質(zhì)的培養(yǎng)（排名第2）。

14、2002年6月，帶隊(duì)參加2002中國機(jī)器人競賽，獲得機(jī)器人足球全自主中型組1對1和2對2兩項(xiàng)冠軍。

15、2001年，863計(jì)劃智能機(jī)器人主題先進(jìn)集體（排名第2）。

16、2001年8月，帶隊(duì)參加FIRA2001機(jī)器人足球世界杯，獲得中型組冠軍。

17、2001年7月，中國自動(dòng)化學(xué)會第16屆青年學(xué)術(shù)年會優(yōu)秀學(xué)術(shù)論文獎(jiǎng)（董勝龍，陳衛(wèi)東，席裕庚）。

18、2001年，羅克韋爾自動(dòng)化優(yōu)秀教師獎(jiǎng)。

19、2001年，優(yōu)秀學(xué)術(shù)論文獎(jiǎng)，中國自動(dòng)化學(xué)會第16屆青年學(xué)術(shù)年會，論文題目:群機(jī)器人的完全分布式協(xié)作運(yùn)動(dòng)。

20、1999年，上海交通大學(xué)優(yōu)秀博士后。

大會報(bào)告與特邀報(bào)告：

[1] 服務(wù)機(jī)器人技術(shù)-機(jī)遇與挑戰(zhàn). 特邀講座, 先進(jìn)機(jī)器人與MEMS技術(shù)系列講座, 南開大學(xué), 天津, 12月2日, 2009. 

[2] Intelligent service robots for the elderly and disabled people, Invited talk at the First China-Australia Information and Communication Technology Summit, Shanghai, China, November 8th -9th, 2009. 

[3] Service robots for the elderly and disabled people. Invited keynote speech at the 1st Symposium on Pioneering Rehabilitation Medical Engineering, Shanghai, China, September 20-23, 2009. 

[4] A novel information matrix sparsification approach for practical implementation of SLAM. Invited talk at the Shanghai Jiao Tong University – University of Tokyo Joint Symposium on Electronics, Information Technology, and Electrical Engineering, Shanghai, china, October 30-31, 2008. 

[5] 服務(wù)機(jī)器人技術(shù): 機(jī)遇與挑戰(zhàn). 大會報(bào)告, 第四屆全國先進(jìn)制造裝備與機(jī)器人技術(shù)高峰論壇暨中國宇航學(xué)會機(jī)器人專業(yè)委員會年會, 哈爾濱, 7月26日, 2008.

[6] Service robotics: to meet the social and technological challenges. Invited talk at the Panel Discussion: challenges and opportunities of intelligent control and automation, WCICA2008, Chongqing, China, June 26, 2008.

[7] 服務(wù)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 特約報(bào)告, 青島大學(xué), 青島, 12月19日, 2007.

[8] 服務(wù)機(jī)器人技術(shù)--現(xiàn)狀與未來. 特約報(bào)告, 蘇州科技學(xué)院, 蘇州, 12月4日, 2007.

[9] 教育機(jī)器人--高科技打造的創(chuàng)新教育平臺. 特約報(bào)告, 2007年中國國際玩具展覽會玩具業(yè)發(fā)展和素質(zhì)教育論壇, 上海, 10月17日, 2007.

[10] 世博會上的服務(wù)機(jī)器人. 特約報(bào)告, 工博會科技論壇--2007第二屆上海國際先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展論壇, “2010上海世博會機(jī)器人”圓桌會議, 上海市科協(xié), 上海, 11月6-7日, 2007.

[11] 服務(wù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢. 特約報(bào)告, 上海市自動(dòng)化學(xué)會2006年學(xué)術(shù)年會, 上海, 11月1日, 2006.

[12] 服務(wù)機(jī)器人的現(xiàn)狀與展望. 特約報(bào)告, 上海市機(jī)器人學(xué)會2006年學(xué)術(shù)年會, 上海, 9月21日, 2006.

[13] 服務(wù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展及微特電機(jī)在其中的應(yīng)用. 特約報(bào)告, 2005第十屆中國(國際)小電機(jī)技術(shù)研討會, 上海, 11月15-17日, 2005.

[14] 服務(wù)機(jī)器人與移動(dòng)機(jī)器人平臺(席裕庚, 陳衛(wèi)東) . 特約報(bào)告, 服務(wù)機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略研討會, 國家863計(jì)劃先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域, 國家自然科學(xué)基金委員會信息科學(xué)部主辦, 北京, 1月21-22日, 2005.

[15] 移動(dòng)機(jī)器人智能技術(shù)(席裕庚, 陳衛(wèi)東) . 特約報(bào)告, 2004年江蘇省自動(dòng)化學(xué)會年會, 鎮(zhèn)江, 12月18日, 2004.

[16] Some research topics on autonomous robots in SJTU (Yugeng Xi, Weidong Chen). Bio-mimetic Control Research Center, RIKEN, Nagoya, Japan, July 29, 2004.

[17] Mobile robot with intelligence (Yugeng Xi, Weidong Chen). Invited talk at the International Symposium on Intelligent and Networked Systems (ISINS'2004), Beijing, Oct. 11-14, 2004.

[18] 機(jī)器人技術(shù)新進(jìn)展. 特約報(bào)告, 2004年上海市自動(dòng)化學(xué)會學(xué)術(shù)年會, 上海, 11月, 2004.

[19] 多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)作與協(xié)調(diào). 特約報(bào)告, 中國自動(dòng)化學(xué)會第15屆青年學(xué)術(shù)年會, 上海, 2000.

[20] 協(xié)作自主機(jī)器人(席裕庚, 陳衛(wèi)東). 特約報(bào)告, 中國機(jī)器人學(xué)大會, 大會報(bào)告, 長沙, 2000.

 

■ 正如自動(dòng)控制的核心精髓——反饋控制，高校教學(xué)的課程體系設(shè)置與教學(xué)方法需要適應(yīng)教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)對象，教學(xué)手段必須不斷調(diào)整以適應(yīng)學(xué)生和社會需求的不斷變化。

■ 好奇心是最好的老師，但是如何激發(fā)學(xué)生的好奇心，并使之成為探索真理的基石卻是個(gè)難題。因此，我們教師的任務(wù)就是要打破這種思維定勢，激發(fā)學(xué)生的好奇心。

■ 對于人才培養(yǎng)來說，競賽是手段，但絕不是目的。

■ 在人才培養(yǎng)體系上，逐步形成了課程培養(yǎng)-競賽提高-科研創(chuàng)新三個(gè)環(huán)節(jié)的互動(dòng)促進(jìn)和遞階提升模式。 

胡錦濤總書記在清華百年校慶講話中強(qiáng)調(diào)“不斷提高質(zhì)量，是高等教育的生命線，必須大力提升人才培養(yǎng)水平、大力增強(qiáng)科學(xué)研究能力、大力服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展、大力推進(jìn)文化傳承創(chuàng)新”，這為高等教育在新的歷史起點(diǎn)上科學(xué)發(fā)展指明了方向。而上海處在我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展的最前沿，又正處在經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型發(fā)展的關(guān)鍵時(shí)期，如何培養(yǎng)新型經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)下的中高端創(chuàng)新人才，既注重基礎(chǔ)研究、前沿高新技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)學(xué)研用結(jié)合的平臺建設(shè)，又堅(jiān)持復(fù)合型、創(chuàng)新人才的培養(yǎng)，是高校學(xué)者們義不容辭的責(zé)任。

以創(chuàng)新實(shí)踐推動(dòng)教學(xué)改革

正如自動(dòng)控制的核心精髓——反饋控制, 高校教學(xué)的課程體系設(shè)置與教學(xué)方法需要適應(yīng)教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)對象，教學(xué)手段必須不斷調(diào)整以適應(yīng)學(xué)生和社會需求的不斷變化。自動(dòng)化學(xué)科本身具有鮮明的多學(xué)科交叉特點(diǎn)，它的基本理論提煉自不同領(lǐng)域的工程系統(tǒng)，再反過來指導(dǎo)這些系統(tǒng)的工程實(shí)踐，這種提煉和指導(dǎo)的過程就是再創(chuàng)造的過程。因此需要我們準(zhǔn)確把握學(xué)科的特色，打造獨(dú)具特色的課程體系與教學(xué)方法。

通過不斷摸索積累，在運(yùn)動(dòng)控制課程群的教學(xué)改革中，形成了以實(shí)踐為手段、以創(chuàng)新能力培養(yǎng)為目的課程體系。該課程體系中有以上海市精品課程為代表的專業(yè)理論課程，也有以科技創(chuàng)新課程為代表的實(shí)踐課程，探索出一套理論教學(xué)和創(chuàng)新實(shí)踐相結(jié)合的教學(xué)方式，增強(qiáng)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和主動(dòng)性，變“要我學(xué)”為“我要學(xué)”，提高學(xué)生對于自動(dòng)控制、人工智能、嵌入式系統(tǒng)、機(jī)器人學(xué)等多學(xué)科知識的綜合運(yùn)用能力，培養(yǎng)復(fù)合型人才。

在以創(chuàng)新實(shí)踐為主體的課程體系建設(shè)過程中，結(jié)合自動(dòng)化專業(yè)特點(diǎn)，將“反饋-權(quán)衡-優(yōu)化”的思想應(yīng)用于教學(xué)中，逐漸改進(jìn)教學(xué)方式和方法，在理論性強(qiáng)的課程教學(xué)中，注重抽象概念和實(shí)際應(yīng)用的物理意義的聯(lián)系，而在實(shí)踐性較強(qiáng)的課程中則結(jié)合理論的指導(dǎo)意義使之融會貫通。在長期的教學(xué)實(shí)踐中，逐漸摸索出以下規(guī)律:注重學(xué)生興趣和動(dòng)手能力的培養(yǎng);注重理論與實(shí)踐的結(jié)合。引導(dǎo)學(xué)生自覺地將習(xí)得的理論和實(shí)驗(yàn)結(jié)果相聯(lián)系，從理論上分析實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象和實(shí)驗(yàn)中出現(xiàn)的問題;注重鼓勵(lì)學(xué)生了解相關(guān)領(lǐng)域的最新發(fā)展動(dòng)向;注重學(xué)生團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力的培養(yǎng)，讓他們及早開始接觸以項(xiàng)目為目標(biāo)的工程概念。

以動(dòng)手實(shí)踐培養(yǎng)開放思維

好奇心是最好的老師，但是如何激發(fā)學(xué)生的好奇心，并使之成為探索真理的基石卻是個(gè)難題。長期的應(yīng)試教育使學(xué)生形成了“任何問題都有標(biāo)準(zhǔn)答案”的思維定勢，過度依賴?yán)蠋熀蜁�本，而自己不愿也不敢去嘗試不同的解決途徑。因此，我們教師的任務(wù)就是要打破這種思維定勢，激發(fā)學(xué)生的好奇心。

那么，怎樣的工程系統(tǒng)能有助于完成這一使命呢?當(dāng)看到同學(xué)們對機(jī)器人的巨大好奇與熱情，答案就有了。智能機(jī)器人是機(jī)械、電子、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)和其它多門工程學(xué)科的交叉學(xué)科，蘊(yùn)含著無限的探索空間，其正是開展創(chuàng)新型、復(fù)合型人才培養(yǎng)的絕佳平臺。但在市場上卻很難找到適合我們教學(xué)理念的教育機(jī)器人產(chǎn)品。

沒有現(xiàn)成的，就自己開發(fā)。2006年，我與團(tuán)隊(duì)成員一起自行研制了模塊化教育機(jī)器人系統(tǒng)，力圖突破傳統(tǒng)的灌輸式教育模式，利用機(jī)器人多學(xué)科交叉融合的特點(diǎn)，將機(jī)器人系統(tǒng)的軟硬件以模塊形式向?qū)W生開放。這套系統(tǒng)的組件包括:齒輪、連接件、車輪等機(jī)器人連接機(jī)構(gòu):攝像機(jī)、測距、光敏、接觸開關(guān)、編碼器等機(jī)器人傳感器:伺服電機(jī)等機(jī)器人執(zhí)行器;電源組件;機(jī)器人控制器等硬件模塊與圖形化-C編程環(huán)境結(jié)合的機(jī)器人編程軟件。

開放式的模塊化教育機(jī)器人系統(tǒng)就像一堆積木塊，各系統(tǒng)組件間有標(biāo)準(zhǔn)化接口，通過這些標(biāo)準(zhǔn)的軟、硬件接口，學(xué)生可以根據(jù)自己的設(shè)想，在硬件上搭建機(jī)器人結(jié)構(gòu)、在軟件上編制機(jī)器人控制算法。沒有一成不變的固定模式，沒有所謂的標(biāo)準(zhǔn)答案，有的只是無窮的組合空間，激發(fā)的是開發(fā)者無限的想象力。

近六年來，該系統(tǒng)應(yīng)用于電院本科生的科技創(chuàng)新課程《智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐》中，深受學(xué)生喜愛。該課程圍繞國際標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人競賽項(xiàng)目展開，通過授課、分組、討論、設(shè)計(jì)、開發(fā)與編程、調(diào)試、競賽、報(bào)告與答辯等一系列教學(xué)環(huán)節(jié)，分階段循序漸進(jìn)地培養(yǎng)和鍛煉學(xué)生運(yùn)用知識、實(shí)踐動(dòng)手、解決問題與團(tuán)隊(duì)合作等多重能力。特別注意引導(dǎo)學(xué)生善于發(fā)現(xiàn)問題，并把大問題分解為一系列小問題，再找出其中的核心問題，進(jìn)而按照優(yōu)先順序逐一解決。這種“分而治之”做法，讓同學(xué)們對待“問題”不再望而卻步，而是把發(fā)現(xiàn)問題當(dāng)成解決問題的一個(gè)重要部分。每次課后，許多同學(xué)們會把機(jī)器人系統(tǒng)組件帶回宿舍，挑燈夜戰(zhàn)。討論問題、參閱文獻(xiàn)、提出方案、不斷實(shí)驗(yàn)、不斷改進(jìn)，投入的時(shí)間和精力遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了課堂范圍。

在考核環(huán)節(jié)上，放棄了筆試，而是采用“競賽+項(xiàng)目報(bào)告+答辯”的組合形式，競賽模仿體操比賽，設(shè)規(guī)定動(dòng)作和自選動(dòng)作兩類，即考核基本技能，又給每個(gè)小組充分的自由發(fā)揮空間。裁判員不僅包括教師還包括每一個(gè)小組代表，保證了公開公平，也通過評價(jià)別人的技術(shù)來重新認(rèn)識自身技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)。答辯環(huán)節(jié)是考核的最后一環(huán)，鍛煉的是總結(jié)、提煉和表達(dá)能力。許多小組的答辯作品圖文并茂，并制作了精美的實(shí)驗(yàn)錄像，同學(xué)間充分交流設(shè)計(jì)思想和開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。每屆課程結(jié)束時(shí)，學(xué)生不僅能成功開發(fā)出課程規(guī)定的智能機(jī)器人作品，完成預(yù)定的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容，部分學(xué)生還創(chuàng)造性地開發(fā)了更高性能的機(jī)器人(如趨光仿生機(jī)器人、視覺尋線機(jī)器人等)，表明了同學(xué)們踴躍的創(chuàng)造熱情和巨大的創(chuàng)造潛能。

教學(xué)反饋表明，通過以機(jī)器人為實(shí)例的學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)，有助于同學(xué)們能更深入地理解基礎(chǔ)課所教授的抽象概念和理論，親身體驗(yàn)理論與實(shí)踐結(jié)合應(yīng)用的完整過程，打破了技術(shù)神秘感和創(chuàng)新思維障礙，使他們更加主動(dòng)，更加自信，更加敢于創(chuàng)造，也更加善于創(chuàng)造。

在課程中表現(xiàn)優(yōu)異的學(xué)生有機(jī)會進(jìn)入實(shí)驗(yàn)室，通過進(jìn)一步的科研訓(xùn)練，參與到更深層次的機(jī)器人競賽和科研活動(dòng)，為他們今后的學(xué)習(xí)和工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，同時(shí)也培養(yǎng)了他們從事工程學(xué)科研和實(shí)踐的興趣，啟發(fā)他們樹立更明確的事業(yè)目標(biāo)。

以科技競賽鍛造科技尖兵

在課程建設(shè)的同時(shí)，2006年我們組建了競賽機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，針對國內(nèi)外公認(rèn)的機(jī)器人和人工智能競賽平臺——“RoboCup機(jī)器人世界杯”，組織自動(dòng)化專業(yè)的本科生和研究生，系統(tǒng)化、有組織地開展科學(xué)研究、技術(shù)開發(fā)和科技競賽活動(dòng)。

對于人才培養(yǎng)來說，競賽是手段，但絕不是目的。更重要的是引導(dǎo)同學(xué)們關(guān)注我們國家乃至全球的重大民生問題，共同探索解決方案。老齡化問題無疑是這樣的熱點(diǎn)問題。目前，我國60歲以上的老年人口已達(dá)1.6億，老齡化問題日益加劇，越來越多的老年人需要照料;殘疾人口超過8000萬，迫切需要發(fā)展助老助殘機(jī)器人技術(shù)。2008年，實(shí)驗(yàn)室正承擔(dān)一項(xiàng)國家863計(jì)劃助老助殘機(jī)器人重點(diǎn)項(xiàng)目課題，也為同學(xué)們提供了開拓研究領(lǐng)域的平臺，因此我們決定把助老助殘服務(wù)機(jī)器人項(xiàng)目選定為競賽機(jī)器人的主攻方向。

在競賽機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺的研發(fā)中，瞄準(zhǔn)國際技術(shù)難題，將注意力集中在科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)难邪l(fā)過程中，每周進(jìn)行技術(shù)研討會和實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練等常規(guī)活動(dòng)，不定期組織國內(nèi)外的專家學(xué)者來講學(xué)與指導(dǎo)，還鼓勵(lì)學(xué)生們及時(shí)總結(jié)研究成果，撰寫學(xué)術(shù)論文、申請專利，建立了濃厚的學(xué)術(shù)氛圍，鍛煉提高科研素養(yǎng)，培養(yǎng)他們逐步成為重要的科研力量。科研上孜孜以求，技術(shù)上精益求精，2007年以來，“交龍”機(jī)器人代表隊(duì)在機(jī)器人各項(xiàng)競賽中屢創(chuàng)佳績，蟬聯(lián)歷屆中國機(jī)器人大賽家庭組項(xiàng)目冠軍。

同學(xué)們通過競賽活動(dòng)的鍛煉，樹立了關(guān)注民生的社會責(zé)任感，他們更有激情、更加主動(dòng)地投入科研活動(dòng)。2010年，實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的“交龍”智能輪椅和導(dǎo)游機(jī)器人入選上海世博會生命陽光館(殘疾人主題館)的展出，向世界展示了助老助殘機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展和交大學(xué)子的精神風(fēng)貌，獲得了世博會組織部門的好評和嘉獎(jiǎng)。

在人才培養(yǎng)體系上，逐步形成了課程培養(yǎng)-競賽提高-科研創(chuàng)新三個(gè)環(huán)節(jié)的互動(dòng)促進(jìn)和遞階提升模式。

以全球課程拓展全球視野

當(dāng)今世界全球化的大趨勢，對具有全球視野的工程人才的培養(yǎng)提出了新挑戰(zhàn)。從2009年起，我們與瑞士蘇黎世大學(xué)的人工智能實(shí)驗(yàn)室合作，聯(lián)合全球幾十所大學(xué)，創(chuàng)辦一個(gè)全球性的教育課程《上海人工智能系列講座(The ShanghAI Lectures)》。本課程具體鮮明的國際化特色和豐富新穎的教學(xué)內(nèi)容，是我們在全球化背景下對國際化教育手段的新嘗試。

課程內(nèi)容涉及自然和人工智能系統(tǒng)，涵蓋其基本概念、方法、技術(shù)和主要學(xué)術(shù)問題，具有高度的交叉學(xué)科特色，適合來自于工程學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、生物學(xué)、神經(jīng)科學(xué)、心理學(xué)等不同領(lǐng)域的學(xué)生。

在教育技術(shù)手段上，采用交互視頻會議技術(shù)，并充分利用中國至歐洲的國際學(xué)術(shù)網(wǎng)絡(luò)鏈路，進(jìn)行網(wǎng)上同步全球直播，來自交大以及國內(nèi)和海外的其他院校的學(xué)生能夠同時(shí)參加到全球課堂。2009年的第一屆課程就是以上海交通大學(xué)作為現(xiàn)場授課地點(diǎn)向全球直播的。

在授課教授的人選上也充分發(fā)揮了全球化的優(yōu)勢，每堂課包括兩個(gè)部分，第一部分由國際人工智能知名學(xué)者Rolf Pfeifer教授主講，第二部分邀請來自世界各國的專家學(xué)者，就相關(guān)熱點(diǎn)專題進(jìn)行講座。

全球課堂在線上課學(xué)生來自全世界4大洲的15所大學(xué)，包括中國、瑞士、英國、德國、西班牙、俄羅斯、日本、韓國、阿聯(lián)酋、澳大利亞、阿爾及利亞等國家的知名學(xué)府。課堂上，來自全球各地的教授和學(xué)生突破空間阻隔，密切互動(dòng)。

除了課堂教學(xué)以外，來自全球的學(xué)生還組成國際化課題組，在11周的時(shí)間內(nèi)，通過三維協(xié)作虛擬環(huán)境軟件，協(xié)作完成專題研究和作業(yè)練習(xí)。

這一國際化課程的教學(xué)實(shí)踐，一方面為解決國際化教學(xué)中成本高、受益面小等問題提供了新途徑;另一方面建立了一種國際化教育的新模式，有利于培養(yǎng)學(xué)生們的國際交流和合作能力，拓寬全球化視野。

身為高校學(xué)者，深感人才培養(yǎng)的責(zé)任之重，不敢有一絲懈怠。社會的發(fā)展為人才培養(yǎng)提出了新要求、科技的發(fā)展為人才培養(yǎng)提供了新手段，在探索培養(yǎng)德才兼?zhèn)涞母咚刭|(zhì)創(chuàng)新性人才的道路上，我樂在其中。

學(xué)者小傳

陳衛(wèi)東，上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院自動(dòng)化系教授，博士生導(dǎo)師。哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制工程系學(xué)士和碩士，哈工大機(jī)器人研究所博士。1998年上海交通大學(xué)自動(dòng)控制博士后流動(dòng)站出站并留校任教。2003年至2004年在美國俄亥俄州立大學(xué)電氣工程系擔(dān)任訪問副教授，2012年7月至9月在瑞士蘇黎世大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室擔(dān)任訪問教授。

研究方向包括移動(dòng)機(jī)器人、多機(jī)器人系統(tǒng)和服務(wù)機(jī)器人。在國內(nèi)外刊物和會議發(fā)表論文100余篇，已授權(quán)國家發(fā)明專利11項(xiàng)。承擔(dān)了包括國家863計(jì)劃重點(diǎn)、國家自然科學(xué)基金等國家級科研項(xiàng)目10余項(xiàng)。2004年當(dāng)選上海市曙光學(xué)者，2007年當(dāng)選教育部新世紀(jì)優(yōu)秀人才，2008年獲上海市科技進(jìn)步獎(jiǎng)三等獎(jiǎng)，2010年被授予“上海世博工作優(yōu)秀個(gè)人”榮譽(yù)。

多年來積極探索教學(xué)的新手段和新方法，創(chuàng)立電院科技創(chuàng)新課程“智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐”和“上海人工智能系列講座”。帶隊(duì)獲得國際和國內(nèi)機(jī)器人比賽冠軍多項(xiàng)，多次獲得學(xué)校教學(xué)成果特等獎(jiǎng)和一等獎(jiǎng)，2004年獲上海市教學(xué)成果一等獎(jiǎng)。

擔(dān)任中國人工智能學(xué)會青年工作委員會副主任、RoboCup China Committee委員、中國自動(dòng)化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會常委委員等。WCICA、IEEE ROBIO和IEEE ICIA等多個(gè)國際會議的程序委員，2011國際機(jī)器人與自動(dòng)化大會(ICRA 2011)高級程序委員和展覽協(xié)主席。

來源：上海交通大學(xué)新聞網(wǎng) 發(fā)表時(shí)間:2012-11-19 

 

陳衛(wèi)東簡介：上海交通大學(xué)教授，機(jī)器人與智能信息處理研究所所長。長期從事智能機(jī)器人、多機(jī)器人學(xué)和微操作等領(lǐng)域的研究。其主持的智能輪椅和智能導(dǎo)游機(jī)器人等成果曾亮相于上海世博會并獲得好評。

世界科學(xué)：請您先展望一下，未來服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用前景。

陳衛(wèi)東：服務(wù)機(jī)器人是繼工業(yè)應(yīng)用之后機(jī)器人技術(shù)的又一個(gè)發(fā)展機(jī)遇，有望進(jìn)入到生活的方方面面，全面提高人類的生活質(zhì)量。就目前而言，比較有希望實(shí)現(xiàn)并推廣的有這樣幾種用途。

首先是老年扶助機(jī)器人。現(xiàn)在我國面臨著很嚴(yán)峻的老齡化趨勢，全國60歲以上的老年人口已經(jīng)超過兩億，比例是14.9%：上海更嚴(yán)重，達(dá)到了27%。老年人的身體機(jī)能會有所下降，行動(dòng)、視力、認(rèn)知、抓握等能力都可以通過機(jī)器人來彌補(bǔ)。比如我們現(xiàn)在在做的智能輪椅，就能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)定位和自主導(dǎo)航，實(shí)時(shí)獲取環(huán)境信息，規(guī)劃路徑，直接把老人送到目的地。將來還能配合機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)吃飯、喝水、取物之類的操作性功能。

第二類是助殘機(jī)器人，尤其是彌補(bǔ)肢體功能缺失的智能假肢。傳統(tǒng)的假腿只是些簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu)，比如參加奧運(yùn)會的“刀鋒戰(zhàn)士”，整體而言對用戶和環(huán)境的適應(yīng)性很差。智能假腿能夠自動(dòng)適應(yīng)用戶，甚至自動(dòng)操作。比如打滑了，能自動(dòng)控制做出一些反應(yīng)，而不僅僅是被動(dòng)接受。傳統(tǒng)的假手很大程度上是裝飾性的，智能化的產(chǎn)品就能夠做出一些實(shí)際的操作。

第三類是居家、護(hù)理機(jī)器人。不是像前兩個(gè)那樣直接增強(qiáng)人體機(jī)能，而是像個(gè)保姆一樣，在家里做各種家務(wù)。做飯、取物、清潔、安全監(jiān)控、遠(yuǎn)程互動(dòng)等等，還能跟遠(yuǎn)程醫(yī)療掛鉤。這方面交大已經(jīng)有了做飯的機(jī)器人，目前還是面向食堂、飯店等公共用途，將來可能走向家庭。還有就是最近比較火的清潔機(jī)器人。這種產(chǎn)品物美價(jià)廉，市場很大，我國發(fā)展的也非常快。更高級的產(chǎn)品也在不斷發(fā)展，比如加上定位功能實(shí)現(xiàn)路線規(guī)劃等。其他的產(chǎn)品，擦地的、擦窗的、清理管道的等等，也都已經(jīng)出現(xiàn)了。

第四類是教育娛樂的機(jī)器人。現(xiàn)在很多中小學(xué)甚至大學(xué)都采用了機(jī)器人作為教具。上海中學(xué)就有機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。機(jī)器人的交互性好，學(xué)起來不枯燥。學(xué)科內(nèi)容也很綜合，材料、機(jī)械、電氣控制、電腦編程、能源，都有所涉及，教學(xué)效果很好。娛樂類的，最早就是索尼的AIBO，后來被裁掉了。近些年我國的相關(guān)產(chǎn)品也開始大量上市了，仿人機(jī)器人、無人機(jī)等等，都很受歡迎，出口量很大。

還有就是偏專業(yè)應(yīng)用的醫(yī)療機(jī)器人。手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)應(yīng)用的比較廣了，比人更精確、穩(wěn)定，而且不知疲倦。而且人手的自由度和運(yùn)動(dòng)范圍有限，機(jī)械機(jī)構(gòu)則可以做的又小又靈活，還能跟影像設(shè)備結(jié)合在一起，提高手術(shù)水平。此類產(chǎn)品中達(dá)芬奇是較成功的，中國也有不少進(jìn)口。不過達(dá)芬奇一家的產(chǎn)品仍然無法完全適應(yīng)各種不同的需求，價(jià)格也很昂貴。此外還有理療、康復(fù)功能的機(jī)器人，上海也有交大和上海大學(xué)等單位正在研究。

世界科學(xué)：服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用前景非常廣闊。那目前的發(fā)展過程中還存在著那些問題阻礙著這個(gè)產(chǎn)業(yè)的全面爆發(fā)？

陳衛(wèi)東：主要的問題有技術(shù)的也有經(jīng)濟(jì)的。徹底解決這些問題、讓大眾完全接受服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品還是需要一個(gè)過程。

技術(shù)上來講，最難、也是最重要的問題就是安全。計(jì)算機(jī)不會動(dòng)，出了故障不會威脅人身安全。機(jī)器人要互動(dòng)，尤其是服務(wù)機(jī)器人跟工業(yè)機(jī)器人又不一樣，與人的距離非常近，甚至是物理上的直接接觸。機(jī)械上出了故障，比如電線斷了、電機(jī)失靈、不聽控制了，打到人怎么辦？控制系統(tǒng)也是一樣。Win-dows系統(tǒng)這么成熟了還是不斷要打補(bǔ)丁，機(jī)器人的控制系統(tǒng)也難免有Bug。服務(wù)機(jī)器人所處的環(huán)境又那么復(fù)雜，必須要考慮到各個(gè)環(huán)節(jié)故障出現(xiàn)了怎么辦。這一點(diǎn)上來說，清潔機(jī)器人現(xiàn)在發(fā)展的最成熟，也是有安全要求較低的因素——清潔機(jī)器人發(fā)瘋了頂多四處撞墻，沒什么危害。其他的大型機(jī)器人在安全方面的要求就高多了。安全問題在技術(shù)上也是個(gè)系統(tǒng)工程，軟硬件各個(gè)環(huán)節(jié)都要留心。比如硬件上，借鑒電動(dòng)螺絲刀的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，到達(dá)一定的力之后機(jī)械結(jié)構(gòu)會主動(dòng)脫開不再施力。軟件上的進(jìn)步空間更大。我們的智能輪椅已經(jīng)在食堂、地鐵等環(huán)境下測試過．能夠在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)遮擋中不斷計(jì)算路線，防止撞人。當(dāng)然，整體上提高安全性仍然需要不斷的改進(jìn)。

除了安全之外．第二個(gè)技術(shù)問題就是如何提高智能化水平。我們說了服務(wù)機(jī)器人的工作環(huán)境比工廠復(fù)雜得多。工廠里的工業(yè)機(jī)器人大部分都是固定的、環(huán)境可控的。服務(wù)機(jī)器人的工作場合可能在家里，也可能在公共場合，是非常多變的，要快速檢測、識別出環(huán)境的變化，并且不斷做出判斷、修改執(zhí)行方案，最終實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。智能輪椅旁邊突然跑過一群人，輪椅就必須即時(shí)發(fā)現(xiàn)障礙物，同時(shí)計(jì)算出最短的又不會撞人的合理路線。這就是自主性、智能性的要求．需要不斷提高。

經(jīng)濟(jì)方面的問題，主要還是成本。而成本問題在很大程度上是因?yàn)槟壳暗匿N售量還沒上去，缺乏制造的規(guī)模效應(yīng)。服務(wù)機(jī)器人涉及的很多機(jī)械結(jié)構(gòu)、電機(jī)、傳感器等零部件的采購成本，都與市場規(guī)模有關(guān)的。要解決這個(gè)問題，一個(gè)是直接的，盡快開拓市場。另外就是在技術(shù)上迂回解決．主要是學(xué)習(xí)之前計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的路子。現(xiàn)在不同廠家生產(chǎn)的計(jì)算機(jī)部件，都是能夠任意互換的，對維護(hù)也方便。機(jī)器人現(xiàn)在還做不到這一點(diǎn)，但相關(guān)研究已經(jīng)受到了重視。863計(jì)劃也在支持一個(gè)機(jī)器人模塊化的專項(xiàng)，我們也參與了。整個(gè)項(xiàng)目的目標(biāo)是在軟硬件上都實(shí)現(xiàn)模塊化、高度互用，從而節(jié)約成本，提高效率。

世界科學(xué)：在服務(wù)機(jī)器人科研成果的產(chǎn)業(yè)化方面，您有哪些體會？

陳衛(wèi)東：從整個(gè)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)來說，硬件比軟件成熟的多。從電機(jī)到傳感器在內(nèi)的各種零件都已經(jīng)是在其他領(lǐng)域中充分發(fā)展過的。所以軟件才是個(gè)更核心問題。現(xiàn)在已經(jīng)有大公司開始在布局服務(wù)機(jī)器人的軟件系統(tǒng)了。微軟曾經(jīng)搞了個(gè)RoboticsStudio的操作系統(tǒng)，后來又有Willow Garage公司推出的ROS (Robot Operating System)系統(tǒng)。這種對操作系統(tǒng)平臺的爭奪就像手機(jī)上的安卓系統(tǒng)同iOS系統(tǒng)的競爭，能夠在很大程度上左右未來服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。目前看來．微軟走的還是當(dāng)年Win-dows的思路，系統(tǒng)相對封閉。而ROS是開源的，可以貢獻(xiàn)自己的模塊，互相調(diào)用集成，是個(gè)開放的平臺。現(xiàn)在很多機(jī)器人都支持ROS，效率高，全世界都在用，可以把工作分享，也是目前我們研究和試驗(yàn)中所應(yīng)用的主流。這是技術(shù)的成功也是商業(yè)機(jī)制的成功。機(jī)器人確實(shí)千奇百怪，不是一個(gè)模式能解決、能包攬的，一家公司包打天下確實(shí)比較困難。而ROS的策略就比較適合，能夠集思廣益。

除了操作系統(tǒng)本身，在這一平臺上對不同機(jī)器人進(jìn)行的應(yīng)用開發(fā)和深度優(yōu)化也是一項(xiàng)重要工作。我們的輪椅的研發(fā)就借鑒了ROS系統(tǒng)，但是又做了很多針對性的改進(jìn)。比如建立了完善的軟件測試環(huán)境，做了定位模塊。這些具體工作同樣是很重要的。

近期谷歌大規(guī)模收購機(jī)器人公司的舉動(dòng)我也注意到了。他收購的這些公司，基本上覆蓋了跟機(jī)器人相關(guān)的各個(gè)方面的技術(shù)，控制、機(jī)械都有了，已經(jīng)是一個(gè)完整的生產(chǎn)鏈條了。谷歌本身也做了很久的無人車研究，有很多相通之處。而且他在搜索領(lǐng)域的深厚積累也非常有意義。因?yàn)樗�謂的人工智能，在實(shí)際的工作過程中很多都是通過搜索來實(shí)現(xiàn)的。智能輪椅的路徑規(guī)劃本質(zhì)上就是搜索，在大量選擇中搜索最佳路徑：當(dāng)年下國際象棋的“深藍(lán)”，還有參加知識競賽的“沃森”，其智能度都是體現(xiàn)在優(yōu)秀的搜索方案上。所以從這些方面來說，谷歌雖然剛剛進(jìn)入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，但絕對不是個(gè)外行。轉(zhuǎn)入機(jī)器人行業(yè)的IT公司也不止谷歌一家。我國的聯(lián)想也成立了機(jī)器人部門，而且在很多年前就曾經(jīng)來到交大考察過，說明并不是一時(shí)跟風(fēng)的舉動(dòng)。

以谷歌為首的IT公司的介入，直接帶來的一個(gè)技術(shù)預(yù)期是互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)對服務(wù)機(jī)器人的滲透。為了保證充足的運(yùn)算能力，目前機(jī)器人的信息處理單元在機(jī)體的成本、能耗、空間方面都占有重要比重。而且隨著智能度水平的提高，對運(yùn)算能力的要求也會越來越高。如果應(yīng)用互聯(lián)技術(shù)使機(jī)器人保持時(shí)刻在線，或許可以將許多復(fù)雜計(jì)算在遠(yuǎn)端解決。互聯(lián)網(wǎng)也提供了龐大的知識量，能夠讓機(jī)器人深入挖掘、充分利用，應(yīng)對不同的問題隨時(shí)產(chǎn)生解決方案。

世界科學(xué)：您對我國以及上海市的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有何建議？

陳衛(wèi)東：在我國，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)和其他很多產(chǎn)業(yè)相類似，整體而言就是集成能力較強(qiáng)，但缺乏核心零部件的生產(chǎn)能力，、這一問題在我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展中就非常明顯。電機(jī)、減速器、控制器等等重要部件都被國外壟斷，我們自己的發(fā)展就常常被“卡脖子”。服務(wù)機(jī)器人在這方面的障礙則相對較小。服務(wù)機(jī)器人對負(fù)荷、精度等性能的要求較低，因此對結(jié)構(gòu)、動(dòng)力方面的高端器件的依賴度較低。當(dāng)然傳感器也仍然是個(gè)短板。我們的輪椅中，除了最貴的激光測距傳感器之外其他主要部件都能在國內(nèi)采購。而在軟件、控制等方面，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也沒有產(chǎn)生工業(yè)機(jī)器人那樣的壟斷格局。不算ROS這類已經(jīng)結(jié)合了商業(yè)推廣因素的成功產(chǎn)品，我國單純在在軟件編程的能力上并不弱。

就上海而言，既有充足的人才儲備，也有廣大的市場需求，本身很適合發(fā)展服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。從我們實(shí)驗(yàn)室先后走出去的人才分散到了工業(yè)、代理、工程、定制安裝等各個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域。

上海也有未來伙伴這種非常有特色的機(jī)器人公司。展望未來的發(fā)展前景，首先是配套的軟件開發(fā)方面的能力建設(shè)。上海在該方面有比較扎實(shí)的人才儲備和培養(yǎng)基地，這也對應(yīng)著機(jī)器人問題的核心。其次是傳感器，上海現(xiàn)在起步有點(diǎn)晚，但其意義并不僅僅在于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)．是可以應(yīng)用到其他很多領(lǐng)域的支撐性產(chǎn)品。在核心的技術(shù)方面，我們的智能定位和導(dǎo)航系統(tǒng)可以用在輪椅上．將來也可以做成通用的功能模塊移植到其他各種類型的產(chǎn)品上。建立好自身的技術(shù)基礎(chǔ)，才能為上海服務(wù)機(jī)器人的進(jìn)一步發(fā)展提供可能。

來源：世界科學(xué)  2014年9期